Rođen je 1947. godine u Beogradu, gde je završio osnovnu i srednju školu. Ekonomski fakultet u Beogradu završio je 1969. godine. Odbranio je magistarski rad sa temom Proizvodne funkcije i tehnički progres (1973), a doktorirao sa temom Viševektorski modeli i njihova primena u analizi jugoslovenske privrede (1979).
Prvo zaposlenje dobio je u Institutu za ekonomiku industrije, a asistent-pripravnik postaO je 1971. godine. Za asistenta na Ekonomskom fakultetu izabran je 1972, za docenta 1979, za vanrednog profesora 1985. godine, a redovni profesor postao je 1991. godine. Od 2016. je profesor emeritus.
Bio je rukovodilac i koautor projekta za osnivanje Beogradske berze 1989. godine. Bio je direktor i ko-osnivač CES Mecona od 1992. do 1999. i intenzivno je sarađivao sa guvernerom Dragoslavom Avramovićem. Na poziv Avramovića tokom 2000. vodio je projekat o ekonomskoj stabilizaciji i neophodnim reformama u Srbiji.
Tokom 2001. i 2002. bio je pomoćnik ministra za finansije Vlade republike Srbije, zadužen za makroekonomsku i fiskalnu politiku, a od 2003. do 2004. godine bio je predsednik Saveta Narodne banke Srbije. Bio je urednik Kvartalnog monitora ekonomskih trendova i politika u Srbiji od 2007. do 2011. godine.
Narodna skupština ga je 31. marta 2011. godine izabrala za predsednika Fiskalnog saveta, ustanovljenog u oktobru 2010. dopunama Zakona o budžetskom sistemu. Predložio ga je tadašnji predsednik Boris Tadić. Polaganjem zakletve pred Narodnom skupštinom 5. aprila 2011. godine, Petrović je preuzeo dužnost. Ponovo je izabran na mesto predsednika fiskalnog saveta 20. jula 2017, na predlog predsednika Srbije Aleksandra Vučića.