Kao osamnaestogodišnji gimnazijalac uhapšen je i bez optužnice i suđenja proveo je 20 meseci u zatvoru i logoru na Golom otoku.
Po izlasku iz logora položio je maturu u Prokuplju i upisao studije filozofije na Filozofskom fakultetu u Beogradu, gde je diplomirao 1954. godine. Odbranio je doktorsku tezu iz oblasti logike društvenih istraživanja na Filozofskom fakultetu u Beogradu.
Političku karijeru je počeo na Filozofskom fakultetu kada je, 1968. godine, bio jedan od vođa studentskog pokreta i igrao jednu od ključnih uloga tokom demonstracija kao predsednik Akcionog odbora. Zbog toga je bio uhapšen, oduzet mu je pasoš i zabranjeno mu je da predaje na univerzitetu i objavljuje radove u Jugoslaviji.
Inicirao je 1989. sa grupom disidenata osnivanje Demokratske stranke − prve opozicione stranke u Srbiji. Na Osnivačkoj skupštini 1990. je izabran za predsednika Demokratske stranke, a reizabran je 1992. Podneo je ostavku na ovu funkciju 1994. Te godine je formirao nevladinu organizaciju Fond “Centar za demokratiju”.
Godine 1996. osniva novu političku partiju – Demokratski centar, i biva izabran za njenog predsednika. Početkom 1999. inicira formiranje koalicije DAN koju su činile stranke Demokratski centar, Demokratska alternativa i Nova demokratija. U septembru 1999. je pozvao sve opozicione stranke u Srbiji na ujedinjenje organizujući “Okrugli sto opozicionih stranaka u Srbiji” koji je rezultirao stvaranjem koalicije DOS.
Na prvim višestranačkim izborima u Srbiji izabran je za poslanika Skupštine Srbije. Kao republički poslanik, izabran je za delegata u Veću Republika Savezne skupštine bivše Jugoslavije od 1991. do 1992. Na saveznim izborima 1992. je izabran za saveznog poslanika na listi Demokratske stranke. Kao član opozicione koalicije “Zajedno”, ponovo je izabran za saveznog poslanika u Veću građana Savezne skupštine 1996. Na saveznim izborima 2000. godine, kao jedan od lidera koalicije DOS, još jednom je izabran za saveznog poslanika u Veću građana Savezne skupštine. Nakon pobede Demokratske opozicije Srbije, u oktobru 2000. izabran je za Predsednika Veća građana Savezne skupštine. Kada je formirana Državna zajednica Srbija i Crna Gora, u martu 2003. godine, izabran je za Predsednika Skupštine Srbije i Crne Gore.
Na parlamentarnim izborima, decembra 2003. izabran je za narodnog poslanika u Skupštini Republike Srbije, a početkom 2004. u Skupštinu SCG. Do juna 2006. bio je poslanik u Skupštini SCG i Parlamentarnoj skupštini Saveta Evrope.
Poslanik u Skupštini Republike Srbije 2007−2008. godine. Na parlamentarnim izborima 11. maja 2008. izabran je za poslanika u Narodnoj skupštini Republike Srbije, tada je bio šef Delegacije u Parlamentarnoj skupštini Saveta Evrope, član poslaničkih grupa prijateljstva sa Austrijom i Nemačkom i predsednik poslaničke grupe prijateljstva sa Kinom.
Predsednik je Političkog saveta Demokratske stranke, kao i član Predsedništva i Glavnog odbora DS. Na XIV Skupštini DS održanoj 18. decembra 2010. ponovo je izabran za predsednika Političkog saveta Demokratske stranke.
Prvi je dobitnik Nagrade za toleranciju koju dodeljuju Ministarstvo za ljudska prava, OEBS i B92. Za svoj doprinos uključenju SR Jugoslavije u Savet Evrope dobija nagradu Evropskog pokreta u Srbiji. Od Ministarstva spoljnih poslova Slovačke dobija 2001. nagradu za svoj aktivan doprinos u radu Zajednice za demokratske promene u Jugoslaviji koja je tokom 1999. godine okupljala predstavnike političkih stranaka, civilnog društva i predstavnike međunarodnih organizacija.
Na vanrednim parlamentarnim izborima održanim 24. aprila 2016. godine, ponovo je izabran za narodnog poslanika.